上下料桁架機(jī)械手你了解嗎

上下料桁架機(jī)械手是能夠配合機(jī)床實(shí)現(xiàn)制造過(guò)程自動(dòng)化上料和下料作業(yè)，按固定程序抓取、搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在惡劣環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。下面，特魯門小編做一下桁架上下料機(jī)械手的介紹。
一、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)我們常見(jiàn)的上下料桁架機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)
1、液壓驅(qū)動(dòng)式上下料桁架機(jī)械手：通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)上下料桁架機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有高達(dá)幾百千克以上的抓舉能力，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式上下料桁架機(jī)械手：通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電力驅(qū)動(dòng)式上下料桁架機(jī)械手：這使用得較多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大，信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（ac）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)。有些上下料桁架機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（dd）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、電力驅(qū)動(dòng)式上下料桁架機(jī)械手：只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。上下料桁架機(jī)械手特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
二、控制要素上下料桁架機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等等。
上下料桁架機(jī)械手手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制自動(dòng)上下料桁架機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式適用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板即可可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的自動(dòng)上下料桁架機(jī)械手，采用示教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。較復(fù)雜的自動(dòng)上下料機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用到的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。
三、設(shè)備優(yōu)點(diǎn)上下料桁架機(jī)械手可以節(jié)省人工、提高效率、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性高、提升企業(yè)工廠形象等優(yōu)點(diǎn)。
目前工廠自動(dòng)化是大趨勢(shì)，眾多制造廠商由人工作業(yè)向自動(dòng)化作業(yè)轉(zhuǎn)型，上下料桁架機(jī)械手的出現(xiàn)，替代人工從單調(diào)的、重復(fù)性的作業(yè)中解放出來(lái)，而且還能完成人類較為困難的大型、重型工件的上下料作業(yè)，以及高溫、輻射、有害氣體等惡劣環(huán)境中作業(yè)，避免了安全生產(chǎn)事故的發(fā)生。另外，人力的減少，意味著人員工資、社保、加班、假期等各種費(fèi)用支出的減少，管理的成本也隨之下降。同時(shí)減少了人工作業(yè)的誤差，提高了加工產(chǎn)品的同一性、標(biāo)準(zhǔn)性，相應(yīng)的產(chǎn)品品質(zhì)得到提升。如果有客戶來(lái)參觀，自動(dòng)化車間的展現(xiàn)，較能提升企業(yè)形象。
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