MACH網(wǎng)關(guān) SENT-ETH數(shù)據(jù)讀取與控制（CAN通訊）

mach sae j2716 sent網(wǎng)關(guān)模塊，廠家的軟件只支持了canlib32.dll，但是網(wǎng)關(guān)開放的通訊協(xié)議可以讓其他can卡通過can報(bào)文順利地使用它。
配置網(wǎng)關(guān)can通道如果使用廠家軟件，可以通過kvaser進(jìn)行連接，需要注意的是記住配置的連接參數(shù)，如can連接，需知道通道是can還是canfd，波特率，tx和rxid等；亦或者用usb連接，需要知道串口的波特率。
ethernet連接就簡單很多，在瀏覽器輸入設(shè)置的ip即可（前提是pc網(wǎng)口需與網(wǎng)關(guān)設(shè)置ip在同一網(wǎng)段）。
當(dāng)然本文的不是用軟件如何使用該工具，使用軟件可以快捷的去修改設(shè)備eerom中的can通道設(shè)置，如果是sent-can型號或者沒有kvaser就只能根據(jù)通訊協(xié)議用can報(bào)文修改相關(guān)參數(shù)了。如果配置can后忘記參數(shù)，就只能用利用設(shè)備上的reset按鍵了。
廠家can設(shè)備（can接收報(bào)文講解）
用廠家軟件配置好后，通過sent功能發(fā)送sent，然后斷開與軟件連接，使用canking查看can報(bào)文（網(wǎng)關(guān)不具備終端電阻，如果有錯誤幀試著并個120ω電阻），注意四通道sent-eth使用can接收sent數(shù)據(jù)就不能用usb連接pc（通過vin供電），否則僅有串口數(shù)據(jù)。
根據(jù)通訊協(xié)議可知，byte0 = 0x95是網(wǎng)關(guān)接收端的數(shù)據(jù)；byte0 = 0x99是網(wǎng)關(guān)發(fā)送端的數(shù)據(jù)（這里收發(fā)都使用的sent-eth網(wǎng)關(guān)模擬）。
byte1 = 0x01代表sent2，0x02代表sent3，也就是sent3作為發(fā)送端，sent2作為接收端。
byte2 = 0x60中的6（7-4bit）是數(shù)據(jù)長度（即6個半字節(jié)），0x0代表狀態(tài)。
當(dāng)不勾選，即swap fast data nibbles = 0時
60代表status=0，datanibblecount=6
22為crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 0（上圖中can的btye3-5數(shù)據(jù)由此方法），
21（十六進(jìn)制）代表datanibble0 = 1，data1nibble1 = 2
43（十六進(jìn)制）代表datanibble2 = 3，datanibble3 = 4
65（十六進(jìn)制）代表datanibble4 = 5，datanibble5 = 6
即21 43 65為sent的數(shù)據(jù)，正確讀取順序?yàn)?~5 ==> 1 2 3 4 5 6（從左到右數(shù)據(jù)字節(jié)升高）
當(dāng)勾選，即swap fast data nibbles = 1時
60代表status=0，datanibblecount=6
22為crc=2，crccalculated=2
注意：swap fast data nibbles = 1，
21（十六進(jìn)制）代表datanibble0 = 2，data1nibble1 = 1
43（十六進(jìn)制）代表datanibble2 = 4，datanibble3 = 3
65（十六進(jìn)制）代表datanibble4 = 6，datanibble5 = 5
即21 43 65為sent的數(shù)據(jù)，正確讀取順序?yàn)?~5 ==> 2 1 4 3 6 5（從左到右數(shù)據(jù)字節(jié)升高）
其他can設(shè)備（發(fā)送can報(bào)文講解）
如果使用其他can卡，僅能使用通訊協(xié)議進(jìn)行設(shè)備控制。這里偷個懶，將非官方的can卡并在網(wǎng)關(guān)與kvaser之間監(jiān)控廠家軟件的控制指令?？梢钥吹綇S家軟件中的各種實(shí)現(xiàn)也都是根據(jù)通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)。下面以發(fā)送sent數(shù)據(jù)的控制報(bào)文進(jìn)行講解。
由于messageid占用一個字節(jié)，所以發(fā)送數(shù)據(jù)的can控制報(bào)文中，id=canid_rx（可進(jìn)行配置）；byte0 = 0x90。
byte1=0x02即控制通道sent3（sent1為0x00），若設(shè)置的sent通道crc不是sw模式就可忽略該參數(shù)，其余參數(shù)解釋同上節(jié)。
后得出
request：id=0x123，data={0x90 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x00}respond：id=0x321，data={0x90 0x02}然后sent3將持續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)，從can監(jiān)控就是id=0x321，data={0x99 0x02 0x60 0xa1 0x00 0x00 0x88}
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