視覺定位-蘇州格拉尼視覺-視覺定位精度

視覺測量的構成
視覺測量系統(tǒng)要根據(jù)目標、任務、速度、精度、信號、表達等條件綜合考量來設計一套完整的測量系統(tǒng)。
其構成如下：
視覺測量系統(tǒng)一般由背光源、（雙）遠心鏡頭、工業(yè)相機（ccd或cmos）、機械電氣運動控制機構、信號采集傳輸裝置、圖像算法、計算機軟硬件等組成。
光源提供合適的照明，鏡頭將按一定方式運動或靜止的被測量對象成像到工業(yè)相機靶面上，并將光信號轉換成電信號，通過信號采集及傳輸裝置將電信傳送至計算機，由計算機對圖像信號進行分析處理，視覺定位平臺，得到測量結果并輸出控制信號。這就是一個完整的視覺測量過程。
伽利略視覺導航系統(tǒng)是一個融合了多種傳感器，以視覺導航為主導的機器人定位和運動控制系統(tǒng)。通過加載本系統(tǒng)可以實現(xiàn)機器人的定位和導航功能。適用于自動巡檢機器人工業(yè)agv，服務機器人等多種應用場景。
下面是一個操作視頻，包含了創(chuàng)建地圖和保存地圖的操作。更詳細的內容可以查看伽利略系統(tǒng)相關頁面。
更新：
經(jīng)過長時間的測試開發(fā)，視覺定位，我們已經(jīng)開發(fā)出一套穩(wěn)定和完善的視覺導航系統(tǒng)。即伽利略視覺導航系統(tǒng)。更詳細的信息可以看這里
其中相機的分辨率和幀率主要根據(jù)檢測精度和檢測速度來選擇，通過計算檢測物體的視場大小與相機與被測物之間的距離決定合適的分辨率，考慮被測物體的運動速度與檢測精度要求選擇相機的幀率。
對于鏡頭，軸承缺陷檢測主要需要根據(jù)相機的*限分辨率來選取對應的鏡頭分辨率，選擇大于相機*限分辨率的相機即可，還需要根據(jù)工作距離與視野計算鏡頭的焦距，并根據(jù)被測物體與相機的距離變化選用合適的景深。在測量下，視覺定位原理，要保證測量精度，除以上參數(shù)的正確選擇之外，可以選擇幾何畸變相對于普通鏡頭小的遠心鏡頭，遠心鏡頭不僅幾何畸變較小，還能減小物體距離變化帶來的誤差。
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