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機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大部分采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機伺服控制
機器人控制的分類，按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制、
開環(huán)控制的條件：地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。
按照期望控制量分為：力控制、位置控制、混合控制這三種。
位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關(guān)節(jié)位置控制
多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運動控制、集中控制力控制分為：直接力控制、阻*控制、力位混合控制
智能化的控制方式：模糊控制、自適應(yīng)控制、控制、*網(wǎng)絡(luò)控制、模糊*網(wǎng)絡(luò)控制 、控制
控制系統(tǒng)硬件配置及結(jié)構(gòu) .電氣硬件 .軟件架構(gòu)
由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補運算以及較低層的實時控制。所以，目前市面上機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大部分采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統(tǒng)。
多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的應(yīng)用
多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人
又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其個關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即rrr），該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積，智能工業(yè)機器人設(shè)計，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作，智能工業(yè)機器人價格，但位置精度教低，有平衡問題，智能工業(yè)機器人，控制耦合，這種工業(yè)機器人應(yīng)用越來越廣泛。
陳仕賢發(fā)明了活齒傳動技術(shù)。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller tran*ission，ort）已成功地應(yīng)用到多種工業(yè)產(chǎn)品中。在ort基礎(chǔ)上提出的復(fù)式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller tran*ission，智能工業(yè)機器人銷售，cort）不但具有rv傳動類似的優(yōu)點，而且克服了rv傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；cort的結(jié)構(gòu)使其在同樣的精度指標(biāo)下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了rv傳動要求制造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少制造成本。cort是我國自主開發(fā)的，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。鞍山*合金研究所和浙江恒豐泰減速機制造有限公司均開發(fā)成功了機器人用cort減速機。
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