天津物流自動(dòng)化系統(tǒng)-施格自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人(圖)

按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。 這種方式實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、*控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式。 其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對(duì)其總體目標(biāo)和任務(wù)可以進(jìn)行綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來完成控制任務(wù)，整個(gè)系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以dcs 系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。 這種結(jié)構(gòu)中，子系統(tǒng)是由控制 器和不同被控對(duì)象或設(shè)備構(gòu)成的，各個(gè)子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡(luò)等相互通訊。分布式控制結(jié)構(gòu)提供了一個(gè)開 放、實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的機(jī)器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級(jí)控制方式。 兩級(jí)分布式控制系統(tǒng)，通常由上位機(jī)、下為機(jī)和網(wǎng)絡(luò)組成。上位機(jī)可以進(jìn)行不同的軌跡規(guī)劃和控制算法，下位機(jī)進(jìn)行插補(bǔ)細(xì)分、控制優(yōu)化等的研究和實(shí)現(xiàn)。上位機(jī)和下位機(jī)通過通訊總線相互協(xié)調(diào)工作，這里的通訊總線可以是rs-232、rs-485、eee-488 以及usb 總線等形式。
四軸機(jī)器人與六軸機(jī)器人簡(jiǎn)單的區(qū)別介紹
工業(yè)化裝配機(jī)器人之所以獲得越來越多包裝企業(yè)的青睞，正在于它如今已可以勝任包括裝配在內(nèi)的各種包裝生產(chǎn)任務(wù)，包括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝碼垛成型等包裝前端流程相關(guān)的工序，以及打標(biāo)簽、檢驗(yàn)、抽樣等加工工序。
需要指出的是，本文所說的工業(yè)化裝配機(jī)器人，是指四軸機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱四軸機(jī)器人）和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人或六軸機(jī)器人）。其中，四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，天津物流自動(dòng)化系統(tǒng)，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。
多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人 又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其*個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即rrr），該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活 性大，占地面積小，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛。 平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人 它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即prr），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱（scara(seletive compliance assembly robot arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。
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